#define afstand 25
int opstakels, ultrasoon_sensor, draairichting, snelheid, menu;
task main()
{
snelheid = 75;
SetSensorUltrasonic(IN_4);
while(true)
{
if(SensorUS(IN_4)< afstand)
{
opstakels += 1;
if(draairichting==0)
{
OnFwd(OUT_B,snelheid);
OnRev(OUT_C,snelheid);
}
else if(draairichting==1)
{
OnFwd(OUT_C,snelheid);
OnRev(OUT_B,snelheid);
}
else if(draairichting==2)
{
if(Random(3)==0)
{
OnFwd(OUT_B,snelheid);
OnRev(OUT_C,snelheid);
}
else
{
OnFwd(OUT_C,snelheid);
OnRev(OUT_B,snelheid);
}
}
until(SensorUS(IN_4));
Wait(1000);
}
if(SensorUS(IN_4)>afstand)
{
OnFwd(OUT_BC,snelheid);
}
ClearScreen();
TextOut(10, LCD_LINE1,"opstakels:");
NumOut(10, LCD_LINE2, opstakels);
TextOut(10, LCD_LINE3,"ultarasoon sensor:");
ultrasoon_sensor = SensorUS(IN_4);
NumOut(10, LCD_LINE4, ultrasoon_sensor);
TextOut(10, LCD_LINE5,"snelheid:");
NumOut(10, LCD_LINE6,snelheid);
TextOut(10, LCD_LINE7,"draairichting:");
NumOut(10, LCD_LINE8, draairichting);
NumOut(80,LCD_LINE1, menu);
if(ButtonPressed(BTNCENTER,1))
{
menu += 1;
}
if(menu==0)
{
LineOut(1,25,4,25);
if(ButtonPressed(BTNLEFT,1))
{
snelheid -= 5;
}
if(ButtonPressed(BTNRIGHT,1))
{
snelheid += 5;
}
}
if(menu==1)
{
LineOut(1,10,4,10);
if(ButtonPressed(BTNLEFT,1 ))
{
draairichting -= 1;
}
if(ButtonPressed(BTNRIGHT,1))
{
draairichting += 1;
}
if(draairichting==0)
{
TextOut(15, LCD_LINE8, "links");
}
if(draairichting==1)
{
TextOut(15, LCD_LINE8, "rechts");
}
if(draairichting==2)
{
TextOut(14, LCD_LINE8, "toeval");
}
}
if(menu>=2)
{
menu = 0;
}
Wait(250);
}
}